作者：翁潇文,李迪,柳俊城 单位：天津市工业自动化仪表研究所;天津市自动化学会 出版：《自动化与仪表》2019年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDHY2019040100 DOC编号：DOCZDHY2019040109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《多机器人SLAM后端优化算法综述》PDF+DOC2017年第11期 卫恒,吕强,林辉灿,张洋,梁建 《基于双向激光回环检测的SLAM算法研究》PDF+DOC2017年第20期 郑雪鹤,孙作雷 《移动机器人SLAM关键问题和解决方法综述》PDF+DOC2018年第07期 杨雪梦,姚敏茹,曹凯 《一种基于观测范围约束的改进EKF-SLAM算法》PDF+DOC2014年第05期 俞立,唐俊淮,陈军统 《构建移动机器人地图的多传感信息融合算法研究》PDF+DOC2017年第08期 仇恒坦,平雪良,高文研,张颖 《一种采用图像特征匹配技术的RGB-D SLAM算法》PDF+DOC2017年第10期 许晓东,陈国良,李晓园,周文振,杜珊珊 《基于直接法的视觉同时定位与地图构建技术综述》PDF+DOC2019年第04期 潘林豪,田福庆,应文健,邱千钧 《基于移动机器人的地图构建技术》PDF+DOC2019年第08期 杜晨,杜煜 《移动机器人同步定位与地图构建研究进展》PDF+DOC2005年第04期 张恒,樊晓平,刘艳丽 《移动机器人构建地图的研究与发展》PDF+DOC2002年第02期 苏丽颖,谭民

    • 现有的激光SLAM算法存在计算量大，难以完成回环等问题。该文基于激光传感数据与图优化理论，提出了一种新的SLAM算法。该算法采用体素滤波优化激光传感器的数据量，根据数据匹配程度建立子地图，然后以移动机器人的位姿为顶点，以观测数据为边建立图。根据图优化理论求解出误差最小的位姿，以此调整子地图的拼接效果，构建出完整的环境地图。该算法在仿真模型和实际环境中进行了验证。试验结果表明该SLAM算法可以较快地构建出精度合适的带回环检测的地图。

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