作者：张欢欢,田军委,熊靖武,赵彦飞,史珂路 单位：中国科学院软件研究所 出版：《计算机系统应用》2018年第12期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXTYY2018120120 DOC编号：DOCXTYY2018120129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 水下机器人要求体积小、运动稳定，其控制系统更是要求功耗低、性能可靠、操作简便.本文以STM32F407作为主控单元，搭建了水下机器人运动控制系统，并对整个系统进行了软件结构设计及数据采集流程设计，对推进器进行了数据测试，建立了ROV空间运动坐标系，得出了垂直面的运动方程并以此进行了纵倾角和深度值在阶跃响应下的仿真分析，进一步证实运动控制系统的稳定性及可靠性。

    📙 相关资料

    1. 《移动机器人运动控制系统设计及控制算法研究》PDF+DOC 提出了一种移动机器人的运动控制系统硬、软件结构 .此控制系统是由工业计算机 ，ADT85 0运动控制卡及相关传感器组成 ；其操作系统采用Windows98，用VC ++6 .0开发 ，并应用模块化及Windows线程的多任务处理机制实现控制程序设计 ；根据状态反馈控制理论 ，设计了移动机器人路径跟踪......
    2. 《基于ADT850的移动机器人运动控制系统设计》PDF+DOC 主要介绍了一种移动机器人的运动控制系统硬、软件结构。控制系统是由工业PC，ADT850运动控制卡及相关传感器组成；操作系统采用Windows98系统，采用VisualC++6.0开发，并应用模块化及Windows线程的多任务处理机制实现控制程序设计；根据状态反馈控制理论，设计了移动机器人路径跟踪控制......
    3. 《一种电力巡检机器人控制系统设计与实现》PDF+DOC 对电力巡检智能机器人的工作环境与工作内容，文中设计了一种基于TMS320F2812数字处理器并结合PC104的电力巡检智能机器人。基于该嵌入式控制芯片的电力巡检机器人能够进行各类电力巡检作业，通过其自身携带的各类传感器、高清视频采集器、GPS定位仪、无线远程通信设备等，对电力线路及电力设备进行检测，......
    4. 《机器人:现代科技智慧的结晶》PDF+DOC 捷克剧作家卡雷尔&#183；卡帕克于1920年在他的戏剧《罗莎姆的万能机器人》中描述了一个能严格服从主人命令、不知疲倦地为主人服务的类人机器，这是人类最早产生的符合现代意义的机器人的思想雏形。近40年后，世界上第一台机器人样机由Unimation公司研制成功。机器人发展至今大致经历了3个时期......
    5. 《基于DSP的三肢体仿生机器人控制系统设计》PDF+DOC 基于分级控制和模块化设计思想，设计了一种适用于三肢体仿生机器人控制的，采用PC机、TMS320LF2407和MSC1210的控制系统.该控制系统原理清晰，工作可靠，能够满足机器人多种运动和操作要求。...
    6. 《《制造业自动化》2012年总目录》PDF+DOC ~~...
    7. 《Model1000水下机器人容错控制》PDF+DOC 针对复杂海洋环境中水下机器人的可靠性问题，将在线学习的RCMAC递归小脑神经网络应用于水下机器人时变、非线性故障的辨识和容错控制中。在OUTLAND的ROV水下机器人Model1000上设置各种传感器和推进器故障进行水下故障辨识和容错控制实验，实验结果证明了RCMAC网络在水下机器人故障辨识和容错控......
    8. 《深度模拟器控制系统设计与仿真》PDF+DOC 介绍了深度模拟器总体结构及工作原理，针对深度模拟器控制系统中PID算法及其相关参数进行了仿真研究。以深度模拟器液压系统为模型，利用AMESim仿真软件工具，对整个液压系统进行了仿真分析并对系统各元器件的参数进行了优化，为深度模拟器的进一步研究提供了理论基础。...
    9. 《BHR-3型仿人机器人设计》PDF+DOC 本文系统介绍BHR-3型仿人机器人，包括系统构成、机器人的控制系统设计、步行规划设计等，通过实验验证设计方法的有效性。广东科学中心展出该机器人，是国内第一家使用完全自主知识产权的高端仿人机器人进行科技展示的单位。展示验证了BHR-3系统的可靠性和仿人机器人进行科技展示的可行性。...
    10. 《水下机器人传感器及推进器状态监测系统》PDF+DOC 为了保障水下机器人作业安全，提高其智能程度，提出了基于RBF(径向基函数)网络和FNN(模糊神经网络)的水下机器人传感器及推进器状态监测系统。根据对预处理后的传感器信号进行分析，传感器监测模型检测传感器的故障，并对出现故障的传感器信号进行恢复，将其作为水下机器人的实际运行状态参数提供给推进器监测模型......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。