作者：韦永奇,巨凤娟 单位：北京方略信息科技有限公司 出版：《国外电子测量技术》2019年第09期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGWCL2019090080 DOC编号：DOCGWCL2019090089 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为了解决高层建筑外壁清洗困难这一常见问题，设计了一种可以自动清洗的机器人，机器人用S7-300系列可编程控制器PLC进行调控，不仅提高了清洗效率，而且降低了成本。首先该清洗机器人采用起吊装置拉升的移动方来式实现机器人的前后左右移动，配合4组真空吸盘和激光传感器实现吸附和跨越障碍的功能，当机器人到达预定位置，前两组吸盘开始工作，在真空泵作用下吸附在壁面上，其次机器人本体上的接收器收到指令，开始进行清洁剂与水的喷射，最后根据预定的路径进行移动，在滚子和刮板的作用下完成清洗过程。通过MATLAB进行了仿真，仿真结果显示机器人刚启动时有轻微晃动，误差在1cm以内，4s后运行轨迹趋于平稳，呈直线状态。仿真结果表明该机器人运行平稳，可以按照预期的路径进行壁面的清洗，清洗效率高，整体结构简单，生产成本较低，达到了预期的效果。

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