作者：杨旗,崔玉博,陈杰,王家楠 单位：中国内燃机工业协会;石家庄金刚内燃机零部件集团有限公司 出版：《内燃机与配件》2019年第07期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNRPJ2019070880 DOC编号：DOCNRPJ2019070889 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对目前的无人机自主避障研究，以及无人机穿越的需求，提出了一套能完成避障穿越的四旋翼无人机避障系统。其中采用了Pixhawk作为无人机的飞行控制器，树莓派3B+上来运行MAVROS和避障算法，以及连接超声波传感器，通过超声波传感器来判断无人机当前位置，通过MAVLINK发布安全航点给无人机，进行避障穿越飞行。

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