作者：郝力军,李策策,楼伟杰,何悦星 单位：东南大学出版社有限责任公司 出版：《机械设计与制造工程》2019年第07期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXZZ2019070070 DOC编号：DOCJXZZ2019070079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为解决当前爬行机器人检测系统检测管道时，在管道内工作存在的消耗能量较高、获取管道图像不清晰的问题，设计出一种基于翻转聚焦的爬行机器人有缆管道可视化检测系统。该系统由主控模块、驱动模块、传感器模块和摄像模块实现爬行机器人有缆管道可视化检测。首先，将SEED-DEC2812芯片作为处理芯片应用到主控模块中，实现编码器信号采集、信号放大及电源转换的控制；其次，在驱动模块中，通过电动驱动器控制爬行机器人的位置和速度；然后，利用传感器模块中的光电编码器将采集的信息传输到上位机中，获取爬行机器人在管道内的水平高度和倾斜角等信息；最后，通过具有翻转聚焦控制功能的摄像头获取管道内部的图像，结合系统软件设计实现管道的可视化检测。实验结果表明，所提方法设计的系统能耗低、获取的图像清晰度高。

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