《基于电流信号估计抓握力的假肢手抓握控制》PDF+DOC

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2. 《一种地面机器人的手爪力传感器》PDF+DOC 本发明涉及一种地面机器人的手爪力传感器设计方案。本发明将传统的直接测量钳爪与目标物体的接触力，通过钳爪、连杆转移到连杆处测量，直接避免了直接测量时可能产生的传感器磨损。通过采用事先标定，可以简单方便的得到钳爪处接触力与本方案传感器的测量力之间的大小关系，直接表征所需测量力的大小。钳爪和连杆的存在，使......
3. 《基于力/力矩信息的面向位控机器人的阻抗控制》PDF+DOC 为了克服末端接触点距离力传感器中心较远时，力传感器测量实际接触力的局限性，分析实际作用力与测量力/力矩值之间的关系，利用力传感器信息或力矩信息得到位置控制方向和力控制方向.根据位控与力控方向对机器人末端进行参考轨迹规划，在阻抗控制律中应用参考比例因子调节参考轨迹.基于力误差信息通过模糊推理调节参考比......
4. 《曲面轮廓恒力跟踪的非线性双闭环控制》PDF+DOC 针对机器人在跟踪未知曲面轮廓运动时，由于缺乏位置信息导致的接触力不恒定的问题，提出了非线性双闭环控制方法。该方法中的双闭环包括运动倾角的实时反馈校正器，以及基于非线性PID的法向接触力控制器。非线性PID控制器是由非线性跟踪微分器(TD)和状态误差反馈(SEF)构造的，基于线性PID框架的非线性控制......
5. 《无末端力传感器的可重构机械臂分散力控制》PDF+DOC 针对存在关节摩擦和外扰的可重构机械臂系统在受限空间内的力控制问题，提出一种无需使用力传感器即可同时控制受限空间内机械臂力和位置的分散阻抗内环/力外环控制方案.采用模糊系统逼近机械臂系统中的不确定项及子系统间的耦合关联项，通过基于模糊预测的力外环控制器为内环的阻抗控制器提供参考轨迹，并利用模糊系统逼近......
6. 《脑控智能假肢的人机协同控制方法研究》PDF+DOC 针对脑控智能假肢系统目前普遍存在着人机交互能力不足的问题，通过对人手运动过程中脑控机理的分析和依据人机协同控制理论，提出了一种适用于脑控智能假肢的人机协同控制策略。分析表明，人机协同控制方法主要分为2个部分，即基于触滑觉传感器的假肢抓握控制方法和基于触滑觉传感器的假肢抓握保持控制方法。同时结合多感知......
7. 《基于实时力控制的装配机器人系统开发》PDF+DOC 针对装配机器人全空间作业任务需求，研究了基于实时力控制的装配机器人系统开发。设计并使用了六维力传感器与KUKA机器人控制器实时通信接口，并在此基础上开发实现了机器人插孔装配作业控制软件，采用重力补偿与柔顺力控算法，实现了机器人主动柔顺的插孔作业控制。机器人全空间插孔作业实验结果验证了系统的有效性。...
8. 《无力传感器的机械手爪力控制研究》PDF+DOC 针对当前基于被动力控制机械手爪的结构复杂问题，以及基于力传感器主动力控制机械手爪的安装局限问题，提出了一种无力传感器的机械手爪力控制方法。运用闭链结构机械手爪的静力学二元性概念计算驱动关节力矩。基于广义动量，设计驱动关节干扰力矩观测器估计干扰力矩。利用虚位移原理，建立驱动关节干扰力矩和夹持力的关系，......
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10. 《动物接触力测试系统的研制与应用》PDF+DOC 研究爬壁动物在爬壁运动时其足掌与接触面间的接触力学规律及其运动步态，可为爬壁机器的设计与控制提供重要启示。研制的动物接触力测试系统由三维力传感器、信号调理模块、数据采集与处理模块、动态图像的记录与分析等组成，可用于树蛙、壁虎等在不同表面状况下的足掌与接触面之间的接触力学测试。利用该系统进行了树蛙垂直......