作者：马兴灶,赵剑楠,朱齐媛,傅沁冰,胡诚,雷芳,岳士岗 单位：华北计算技术研究所 出版：《计算机工程与应用》2019年第15期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSGG2019150350 DOC编号：DOCJSGG2019150359 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为提高无人机避障的灵活性和可靠性，提出了一种基于LGMD(Lobula Giant Movement Detector)的无人机避障方法，通过将视场分割为上、下、左、右4个方位，形成4个方位竞争的LGMD(C-LGMD)，并利用Matlab软件进行算法实现和视频仿真分析，最后将算法移植到无人机硬件系统，开展悬停测试和实时飞行实验研究。由视频仿真分析和悬停测试结果表明，该算法能有效分辨来自不同方位的障碍物，具有较好的避障性能和鲁棒性；在实时飞行测试中，无人机在室内环境中可实现三维空间有效避障，验证了该算法的可靠性。研究结果为进一步探索无人机高效、可靠避障提供参考依据。

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