作者：孙鹏飞,刘丽兰,高增桂,陈恩来 单位：成都市计量监督检定测试院 出版：《计量与测试技术》2019年第01期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJLYS2019010020 DOC编号：DOCJLYS2019010029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对服务机器人系统环境感知问题，设计了智能服务机器人系统的多传感器信息融合模块，采用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)实现里程计与激光雷达融合的目标跟踪定位方法，建立基于EKF的定位模型，通过EKF将激光雷达的观测信息和增量式光电解码器状态的预测信息对机器人的状态进行更新，消除增量式光电解码器定位和激光雷达存在的累计误差，排除加速度的干扰得到位置的最优估计，并通过实验验证系统模块的可靠性与稳定性。

    📙 相关资料

    1. 《基于多传感器融合SLAM应用的室内机器人研究分析》PDF+DOC 针对SLAM技术发展的限制，加上移动机器人的不确定复杂环境且不能实现长期可重新定位的导航方案，该文将在多传感器信息融合的基础上进行SLAM算法行为优化，以提高SLAM的速度和精度。采用2D激光雷达和一般深度相机，与里程计信息和惯性传感器IMU相融合，优化多传感器信息融合以及数据关联模型。对多传感器融......
    2. 《基于多传感器融合的移动机器人定位》PDF+DOC 移动机器人定位是进行导航和路径规划的前提和基础。论文提出了一种基于多传感器数据融合的室内移动机器人定位方法。使用基于粒子滤波的蒙特卡洛算法，融合激光雷达、加速度计和里程计等多传感器的信息进行定位，有效改善了传统定位方法因为无法关联底层数据信息或者路面打滑导致定位失败等问题。进而，通过采取基于权值的融......
    3. 《基于多信息融合的移动机器人定位算法》PDF+DOC 为了提高机器人的定位精度，提出了一种基于里程计、单目视觉与激光雷达信息相融合的自定位算法.首先，由里程计推算出机器人在各个时刻位置的估计值；其次，在不同时刻计算出机器人摄像头与任意两个环境特征点的夹角变化，通过激光雷达获得环境特征点的距离和角度并利用扩展卡尔曼滤波算法与里程计的定位信息进行融合；最后......
    4. 《基于里程计和超声波群多传感器融合机器人定位导航方法》PDF+DOC 针对机器人定位问题，给出了采用里程计和采用超声波的定位方法。里程计的定位方法不可避免会产生累计误差，无法长时间使用，而基于超声波的定位方法没有累计误差，但定位周期较长，实时性不够好。因此，综合两种定位方法的特点，通过融合两种传感器的数据，改善定位精度，缩短定位周期。...
    5. 《无人平台SLAM技术研究进展》PDF+DOC 作为一种定位与感知方法，同时定位与建图(SLAM)是实现无人平台导航制导与控制的关键技术。阐述了SLAM技术的发展历史、研究现状与应用场景，分析并介绍了SLAM原理及其算法实现。此外，总结了若干SLAM领域的研究热点，并对SLAM技术的发展趋势进行了展望。...
    6. 《基于激光雷达和高德地图的移动机器人平台设计》PDF+DOC 为了解决传统机器人在室外远距离路径规划和避障等问题，设计了一种基于激光雷达和高德地图的室外移动机器人平台。在进行路径规划时，平板电脑运行基于高德地图API的导航App进行全局静态路径规划，将全局路径分割为多个子目标点，利用迭代法将子目标点经纬度送入运行ROS中的树莓派。通过坐标转换与扩展卡尔曼滤波，......
    7. 《基于多项式卡尔曼滤波器的车辆定位试验》PDF+DOC 为了研究多项式卡尔曼滤波器在车辆定位中的应用特性，分析阶数对多项式卡尔曼滤波器估算精度的影响以及评估多项式卡尔曼滤波器的工作性能，该文通过多项式拟合对非线性系统建模，构建多项式卡尔曼滤波器并进行车辆多传感器融合定位试验验证。首先分析了多项式的阶数对多项式卡尔曼滤波器的影响和多项式卡尔曼滤波器的工作性......
    8. 《基于降阶EKF的永磁同步电机转速和磁链观测器》PDF+DOC 在永磁同步电机(PMSM)无速度传感器直接转矩控制中，针对扩展卡尔曼滤波(EKF)算法复杂、实时性较差等问题，提出了一种基于降阶扩展卡尔曼滤波器(REKF)的预估永磁同步电机磁链和转速的新算法。仿真结果证明该算法不仅延续了传统扩展卡尔曼滤波算法的优势，且算法更加简单，更易于数字化实现，鲁棒性好。...
    9. 《未知环境下的移动机器人环境建模研究》PDF+DOC 环境建模技术是移动机器人自主导航研究中的一个关键问题。本文给出一种基于多传感器信息融合的环境建模方法。实验结果表明该方法有效地克服了传感器的累计误差，有效地提高了环境建模的准确性。此方法的可行性和有效性通过Pioneer3-DX移动机器人得到了实验验证。...
    10. 《基于超声测距特征提取的移动机器人EKF SLAM研究》PDF+DOC 根据超声测距传感器的测量特点，提出了适于室内环境的直线多次测量模型。先判断出结构化特征类型，再计算得出特征位置参数，即用超声测距传感器同时获得了距离和方位测量。使用Matlab软件编写程序代码，对基于超声测距特征提取的移动机器人EKFSLAM进行仿真验证，最后给出仿真验证结果。...

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。