《小型航姿参考系统设计》PDF+DOC

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2. 《多传感信息融合的改进扩展卡尔曼滤波定姿》PDF+DOC 针对现有多传感器融合方法精度低、计算复杂等问题，提出了利用微惯性航姿系统的高精度传感器陀螺仪、加速度计和磁力计组合确定姿态的算法。对采集到的原始数据进行误差补偿和滤波，降低传感器本身噪声，采用四元素的四阶龙格库塔法求解陀螺仪的角度消除奇点问题。将陀螺仪数据作为预测数据，估计出卡尔曼的过程协方差；加速......
3. 《一种可穿戴式人体运动捕捉系统的设计与实现》PDF+DOC 为了能够实时捕捉人体运动，设计了一套可穿戴式人体运动捕捉系统。它通过分布在人身体上的惯性测量单元来获取人体实时姿态信息，每个惯性测量单元由微型MEMS 3轴陀螺仪、MEMS 3轴加速度计、MEMS 3轴磁力计和MCU组成，MCU获得各传感器数据并利用基于四元数的扩展Kalman滤波解算出对应部位姿态......
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5. 《可穿戴运动捕捉系统》PDF+DOC 本文设计了一种基于MPU9250 9轴姿态传感器与STM32F103C8T6系列ARM的可穿戴运动捕捉系统。MPU9250内部合成3轴加速度计、3轴磁强计及3轴陀螺仪，通过检测该传感器的9轴姿态信息，得到相应的姿态角。利用非线性扩展卡尔曼滤波算法进行数据融合，将数据进行去噪处理，利用蓝牙技术将处理完......
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