作者：郭亮,张华 单位：中国机械工程学会 出版：《机械工程学报》2019年第17期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXXB2019170020 DOC编号：DOCJXXB2019170029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 以自主移动焊接机器人为平台，主要解决船舶制造中船舱底部狭小空间的不连续折线焊缝识别跟踪焊接问题。介绍了移动机器人的硬件结构和工作原理，采用旋转电弧和激光视觉双传感方式，对采集到的电流和图像信号进行处理，分别用于焊缝跟踪和流水孔特征识别。对机器人折线运动进行了分析，对十字滑块和机器人本体的运动进行了规划，通过规划和实时控制相结合的方式进行焊缝跟踪。在开发的硬件平台上，结合VC编程实现信号的采集、处理及控制，经试验和生产现场试用，结果表明，该系统便携灵活适用于狭小空间不连续折线焊缝作业，识别和跟踪效果良好。

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