作者：祝奔奔,万舟,王亮 单位：陕西理工大学 出版：《陕西理工大学学报(自然科学版)》2019年第01期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSXGX2019010090 DOC编号：DOCSXGX2019010099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对在有雾或能见度低的情况下，传统的光流算法在微型无人机障碍物辨识过程中准确性低、适应性差等问题，采用了一种基于金字塔LK光流法结合超声传感的避障方法。主要进行金字塔分布式检测，经超声波传感器探测目标，用测得的光流数据与IMU值融合后进行Kalman滤波处理，与设定的阈值进行比较，判断是否为障碍物，以提高微小型无人机障碍物辨识准确性。通过搭建无人机试验平台，对实验结果进行比较、分析，验证了方法的可行性。

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