作者：余凯华,徐禅 单位：中国家用电器服务维修协会 出版：《》 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDZZZ2019190100 DOC编号：DOCDZZZ2019190109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 随着城市地下管网规模不断扩大，大批的排水管道因为铺设时间久远而存在许多安全隐患。为实现城市管线的全面检测设计了一种船型机器人，该机器人采用两个涵道风扇实现运动控制，并应用多种传感器融合信息技术设计了自动控制系统及通讯系统。自动控制系统通过激光雷达和IMU控制船体的位置和姿态，搭载温度传感器和气体传感器，实现环境数据的采集；通讯系统采用光纤和射频双通道设计，保证实时传输图像、视频、机器人状态、传感器数据等到上位机。经过多次实验检测和数据分析，该机器人工作稳定，检测数据准确，具有一定的应用前景。

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