作者：王鑫,张丽杰 单位：北京无线电技术研究所 出版：《电子测量技术》2019年第03期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDZCL2019030020 DOC编号：DOCDZCL2019030029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于互补滤波算法的四轴飞行控制系统设计》PDF+DOC2016年第02期 向少林,钱正洪,白茹,朱礼尧 《MEMS惯性传感器融合的水平姿态解算方法》PDF+DOC2015年第02期 黎永键,赵祚喜,高俊文 《基于mems九轴传感器的智能自主飞行器》PDF+DOC 侯昶宇,刘彦超,周泽群,吴克乾 《基于手机惯性传感器的航向估计算法研究》PDF+DOC2020年第05期 房兴博,陶庭叶,李金超,贺晗,冯佳琪 《一种基于多传感器数据融合的云台自稳控制方法》PDF+DOC2019年第10期 李会军,袁帅,汤翔,唐超权 《在人体运动测量中应用四元数扩展卡尔曼滤波》PDF+DOC 高杉,叶强,戴建松 《基于四元数和卡尔曼滤波的两轮车姿态稳定方法》PDF+DOC2012年第04期 叶锃锋,冯恩信 《基于扩展卡尔曼滤波的两轮机器人姿态估计》PDF+DOC2007年第12期 王晓宇,闫继宏,秦勇,赵杰 《模态切换水下机器人微惯性导航分析》PDF+DOC2015年第03期 张明,刘慧婷,眭翔,宋振文,刘海舰,曾庆军 《卡尔曼滤波在MEMS惯性姿态测量中的应用》PDF+DOC2015年第01期 张彤,孙玉国

    • 为了提高基于MEMS惯性传感器的捷联惯性导航系统姿态解算的精度，提出了一种自适应容积卡尔曼滤波(CKF)数据融合算法。该数据融合算法将姿态四元数作为系统状态，将加速度计信息和磁力计信息作为系统观测量，对系统过程噪声矩阵和观测噪声矩阵进行实时的自适应估计，解决了因系统噪声突变引起的姿态解算精度急剧下降的问题。实验结果表明，采用自适应CKF数据融合算法比单纯基于陀螺仪的捷联姿态解算精度有明显的提高，在载体动态时测得的横滚角和俯仰角误差在1&#176；以内，航向角误差在2&#176；以内。

    📙 相关资料

    1. 《基于互补滤波算法的四轴飞行控制系统设计》PDF+DOC 针对目前大多数飞行控制系统姿态信息获取不全、数据融合算法复杂等问题，对四轴飞行器的姿态数据采集、传感器数据特性、数据融合、飞行控制模型等方面进行了研究，对四轴飞行器的多传感器数据融合的特点进行了归纳，详细介绍了互补滤波算法的实现过程，设计了一种基于互补滤波融合算法的四轴飞行控制系统。采用了陀螺仪、加......
    2. 《MEMS惯性传感器融合的水平姿态解算方法》PDF+DOC 为获取惯性导航系统的姿态信息，针对MEMS惯性测量单元，设计了基于多传感器信息融合的水平姿态解算方案.在此基础上，提出了一种基于卡尔曼滤波的解决方案：利用陀螺仪测得的角速度更新前一步的姿态角，利用加速度计对重力矢量的观测修正陀螺仪给出的姿态角信息.设计了水平姿态解算试验平台以验证该算法，采用姿态航向......
    3. 《基于mems九轴传感器的智能自主飞行器》PDF+DOC 本文通过对飞行器常用算法的大量研究，提出了改进后的四元数算法，可以通过系统状态量和加速度计测量值对系统状态进行验证，从而得到该系统的最优状态量，并能实时更新参数矩阵。并在加速度计侦测到各种有害加速度的时候，使姿态监测更加准确。...
    4. 《基于手机惯性传感器的航向估计算法研究》PDF+DOC 室内导航解算过程中，针对使用手机陀螺仪进行航向解算存在累积误差和比例—积分(PI)控制器参数固定导致滤波器的环境适应性不强等问题，提出一种基于陀螺仪、重力计及磁力计的多传感器融合航向估计算法。结合航向解算中陀螺仪不易受环境影响以及重力计和磁力计不存在累积误差的优点，采用重力计与磁力计补偿陀螺仪的漂移......
    5. 《一种基于多传感器数据融合的云台自稳控制方法》PDF+DOC 云台的稳定性对搭载的设备有重要影响，为实现云台自稳，设计了一种基于多传感器数据融合的云台自稳控制方法。采用三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴地磁的(Attitude and Heading Reference System，AHRS)系统获取角速度、加速度及地磁强度等信号，采用卡尔曼滤波算法对加速度进行......
    6. 《在人体运动测量中应用四元数扩展卡尔曼滤波》PDF+DOC 提出了一种适合多运动传感器方位测定系统的四元数扩展卡尔曼滤波，该方位测定系统适合人体运动领域的研究，它是基于iNEMO整合套件，集成了三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁强计。在该文的扩展卡尔曼滤波过程中，通过加速度计、磁力计的量测噪声进行陀螺仪角度修正，使测量角度值逐渐逼近真实角度大小，同时量测噪音的......
    7. 《基于四元数和卡尔曼滤波的两轮车姿态稳定方法》PDF+DOC 针对自平衡两轮车姿态角的在线估计问题，采用四元数的姿态解算算法，利用Levenberg-Marquardt非线性最小二乘法对自平衡两轮车陀螺仪信号拟合，建立了随机漂移误差数学模型，应用卡尔曼滤波融合陀螺仪和加速度计输出的信号，补偿了陀螺仪输出角速度的随机漂移误差，得到了自平衡两轮车姿态的最优估计。实......
    8. 《基于扩展卡尔曼滤波的两轮机器人姿态估计》PDF+DOC 针对两轮自平衡机器人惯性传感器存在误差的问题，提出基于扩展卡尔曼滤波的方法进行补偿，从而实现机器人姿态的最优估计.利用实验获得的惯性传感器误差特性，采用Levenberg-Marquardt非线性最小二乘迭代法拟合数据，从而建立机器人导航用惯性传感器陀螺仪和加速度计误差的数学模型，并对误差进行标定.......
    9. 《模态切换水下机器人微惯性导航分析》PDF+DOC 针对某模态切换远程遥控水下机器人(Model-Converted Remotely Operated Vehicle，MCROV)，基于微机电系统(Micro-Electro-Mechanical Systems，MEMS)器件设计微惯性组合导航系统.该系统包括陀螺仪、加速度计、磁罗盘、深度传感器和......
    10. 《卡尔曼滤波在MEMS惯性姿态测量中的应用》PDF+DOC 由于测控成本和有效载荷的限制，一般采用微机电系统(MEMS)惯性传感器来测量小型无人机的飞行姿态。在MC9S12XS128单片机上通过嵌入式软件编程实现了卡尔曼滤波算法，并在JZJ-1型自准直仪转台上对MEMS加速度计和陀螺仪的输出信号进行了数据融合试验，较好地解决了MEMS惯性测量系统的零漂和机械......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。