作者：孙伟,刘得朋,刘原嘉 单位：中国测绘科学研究院 出版：《测绘科学》2018年第12期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCHKD2018120200 DOC编号：DOCCHKD2018120209 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对Android终端设备内置卫星接收模块在城市峡谷和室内环境获取位置信息因信号的衰减、干扰和遮挡等无法准确提供方位信息的现状，该文提出一种航迹推算(PDR)与GPS行人组合导航方法。采用卡尔曼滤波算法对航迹推算和GPS定位信息进行融合处理，有效克服了PDR航向误差随时间累积的问题。基于JAVA语言开发Android终端系统的数据库层、业务逻辑层及UI界面层并完成系统调试。对比性实验结果表明，测试距离206m后获取的GPS与PDR分别解算的位置误差为4.1和8.1m，该文提出的PDR与GPS融合滤波解算的位置误差小于3.2m，定位精度在使用较少传感器的情况下达到较高的水平且保证了良好定位连续性。

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