作者：徐光宪,高念 单位：上海市计算技术研究所;上海计算机软件技术开发中心 出版：《计算机应用与软件》2016年第02期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJYRJ2016020150 DOC编号：DOCJYRJ2016020159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对市面上昂贵的两轮平衡车，提出一种廉价的两轮直立代步平衡车的设计方案。通过改进卡尔曼滤波算法对加速度传感器和陀螺仪输出的数据进行融合得到准确姿态，采用功率NMOS设计大功率电机驱动电路，设计PID控制器实现直立代步平衡车的动态平衡和转向控制。经过实际路况测试，车子运行灵活，能够适应各种路况，最大爬坡角度为30&#176；，时速最大15 km/h，行程60 km。系统成本在1300 RMB左右，有很高的性价比。

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