《农业植保无人机变结构线性滚动时域估计器研究》PDF+DOC

植保无人机的惯导数据输出频率最高可达8 k Hz，而常用GPS输出频率最高只有10 Hz，会导致位置估计器的数据源之间存在延时问题。为此设计了一种处理延时测量值的变结构线性滚动时域估计器(Variable structure linear-Moving horizon estimator，VSL-MHE)。首先将多传感器测量数据进行序列化；然后通过线性索引来确定排列项中无数据的坐标，根据该坐标对代价函数中权重矩阵进行更新，从而改变估计器结构；最后通过VSL-MHE估计植保无人机位置。在室内测试中，通过Opti Track向植保无人机发送模拟GPS信号，输出频率范围为2～20 Hz。将VSL-MHE估计的位置、MHE估计的位置和循环迭代扩展卡尔曼滤波器(Circular iterated extended Kalman filter，CIEKF)估计的位置分别与Opti Track获取的精确位置做对比，结果表明，VSL-MHE的位置最大偏差小于CIEKF和MHE的位置最大偏差。在室外40 m&#215；30 m范围的飞行测试中，VSL-MHE的航线位置最大偏差小于CI.....。

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