作者：常润发,何晓雄 单位：合肥工业大学 出版：《合肥工业大学学报(自然科学版)》2019年第07期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHEFE2019070130 DOC编号：DOCHEFE2019070139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 文章针对水下机器人运行环境的特殊性，设计并构建了一款轻型水下机器人；对其控制系统进行了总体设计，并搭建了以STM32微控制器为核心的软硬件平台；根据该机器人的结构特点和运动特性，分别设计了单级和串级比例-积分-微分(proportional-integral-derivative，PID)控制器对机器人进行深度及姿态控制，将姿态控制器和深度控制器计算得到的控制量并联输出，作为脉冲宽度调制(pulse width modulation，PWM)调节量对电机调速；最后通过水下试验验证了控制算法和控制系统的有效性和可靠性。

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