作者：李梦珍,余敏,俞佳豪 单位：中国电波传播研究所 出版：《全球定位系统》2019年第03期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFQUDW2019030120 DOC编号：DOCQUDW2019030129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对单目视觉定位方法定位精度高但数据源不稳定，而惯性测量组件可稳定获取定位数据却存在累计误差的问题，提出了一种融合惯导信息的单目视觉室内定位方法.该方法利用四参数拟合模型将图像数据转换成定位定姿数据，并在惯导数据解算过程中引入互补滤波修正陀螺仪读数，最后将处理后的数据作为观测值输入到扩展卡尔曼滤波器中，得到最优位置信息.实验结果表明，该方法能够有效地提高室内定位的精度和稳定性。

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