作者：李云,孙书利,郝钢 单位：华中科技大学 出版：《华中科技大学学报(自然科学版)》2019年第02期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHZLG2019020210 DOC编号：DOCHZLG2019020219 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 提出了一种非线性多传感器系统加权观测融合粒子滤波器.首先利用泰勒级数使非线性多传感器系统观测方程具有近似的线性关系.然后，利用加权观测融合(WMF)算法和粒子滤波器(PF)，提出了一种具有普适性的加权观测融合粒子滤波器(WMF-PF).WMF-PF可处理带任何噪声统计的非线性系统融合问题.该算法可压缩多个传感器的观测信息，降低系统的计算负担，提高系统的实时性能.随着泰勒级数展开项的增加，WMF-PF渐近逼近集中式观测融合粒子滤波器(CMF-PF)，因此该算法具有渐近的全局最优性.最后，通过两个仿真例子验证了该算法的有效性。

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