《基于卡尔曼滤波的两轮平衡车姿态信息测量》PDF+DOC

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2. 《姿态检测在基于两轮自平衡模型车设计中的应用》PDF+DOC 姿态检测是两轮自平衡代步车设计中的一项关键技术，以两轮自平衡代步车为原型按比例搭建两轮自平衡模型车，从软件和硬件两部分着手设计两轮自平衡模型车的姿态检测系统。软件部分分析了基于卡尔曼滤波的传感器数据融合检测和多传感器互补滤波检测算法。实验结果表明，多传感器互补滤波检测算法实时性较高、延迟相对较小更能......
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4. 《基于mems九轴传感器的智能自主飞行器》PDF+DOC 本文通过对飞行器常用算法的大量研究，提出了改进后的四元数算法，可以通过系统状态量和加速度计测量值对系统状态进行验证，从而得到该系统的最优状态量，并能实时更新参数矩阵。并在加速度计侦测到各种有害加速度的时候，使姿态监测更加准确。...
5. 《独立卡尔曼滤波器全加速度计复杂振动角速度解算》PDF+DOC 对于运动体的多自由度振动测试，准确的振动角速度是复杂振动参数解算的关键。针对目前解算角速度单一方法测试精度不理想的问题，分析由4个三轴加速度计组成传感器阵列，测试角速度解算算法，设计一种独立的卡尔曼滤波器用于角速度解算。通过仿真及实验证明：该方法解算结果的误差最大值和标准差相对于单一方法可提高1个数......
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10. 《两轮自平衡智能车系统设计》PDF+DOC 针对智能汽车竞赛中的电磁组参赛要求，提出了两轮自平衡智能车系统的设计方案。主控芯片采用飞思卡尔公司的MC9S12XS128，选用加速度传感器检测车模的倾角，陀螺仪检测车模的角加速度；通过控制两个电机的加减速实现车模的自平衡控制。阐述了卡尔曼滤波法在陀螺仪和加速度传感器信号融合方面的应用，提出了针对闭......