作者：周云婵,张利霞,张翠霞,王学智,肖浩浩 单位：上海仪器仪表研究所;上海市仪器仪表学会;中国仪器仪表学会汉字信息处理系统研究会 出版：《仪表技术》2019年第05期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYBJI2019050120 DOC编号：DOCYBJI2019050129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对高压输电线路清除杂物的机器人清除机构复杂、整体质量大、控制困难，采用变胞理论设计了一种欠驱动杂物清除机构。根据清除机构不同的工作阶段推导出该机构的变胞方程，以变胞方程为基础，对机器人清除结构进行控制实验，实验结果验证清除机构具有合理性。

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