作者：杨记周,胡广宇,许玉云,骆永乐,双丰 单位：中国仪器仪表学会;上海工业自动化仪表研究院 出版：《自动化仪表》2019年第05期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDYB2019050160 DOC编号：DOCZDYB2019050169 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对目前智能移动机器人只能在单一楼层间工作的现状，对智能移动机器人在不同楼层间切换工作环境的问题进行了研究。基于机器人操作系统(ROS)，设计了一套智能移动机器人研究平台IIMR-I，使用自身携带的激光雷达传感器、惯性测量元件(IMU)、超声波和深度相机感知外界环境信息，使用里程计获取自身位移信息，并通过卡尔曼滤波对传感器数据进行滤波处理。使用即时定位与建图(SLAM)技术，构建分辨率为5 cm的高精度栅格地图，并在此基础上进行全局和局部路径规划，实现了机器人的导航和壁障功能。使用蒙特卡洛定位的方法，在机器人导航过程中可以实时确定机器人位姿，其相对定位精度可达10 cm。通过使用深度相机能够识别出电梯按钮的三维坐标，并使用机械臂按下目标楼层按钮，实现了机器人按电梯的功能。

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