作者：詹友基,应廉泽,戴福全 单位：福建工程学院 出版：《福建工程学院学报》2018年第06期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZGZ2018060010 DOC编号：DOCJZGZ2018060019 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于STM32的平衡车设计》PDF+DOC2016年第02期 张洪伟 《基于四元数的低成本姿态测量系统设计》PDF+DOC2016年第05期 陈建翔,万子敬,王向军 《两轮自平衡小车的控制策略设计》PDF+DOC2015年第04期 詹长书,邢博坤,朴光宇,巨生龙,苏德新,马璐 《基于PID控制的机器人自行车自平衡系统研究》PDF+DOC2018年第19期 熊超伟,王峰,揭云飞,智凯旋,李学易 《基于STM32控制的双轮自平衡小车的设计》PDF+DOC2018年第13期 李帅男 《基于MARG传感器的头部姿态解算方法研究》PDF+DOC2019年第05期 李小青,杨亚楠,于鸿彬,吴天山 《动态倾角传感器及其传递特性的研究》PDF+DOC2012年第09期 付勇杰,丁艳红,梁义维,行阳阳 《两轮小车姿态检测与平衡控制研究》PDF+DOC2014年第03期 卢锋 《基于卡尔曼滤波的四旋翼飞行器悬停控制研究》PDF+DOC2013年第11期 吴友强,纪浩,邹力涵 《基于陀螺仪的随钻姿态测量新算法》PDF+DOC2013年第01期 苏毅,齐昕,刘阳,张金光

    • 分析了两轮自平衡车的总体原理及数学模型，针对单个传感器在两轮平衡车姿态检测中存在的干扰和漂移误差问题，采用互补滤波算法对加速度计和陀螺仪输出的数据进行融合演算，对噪声干扰进行了良好的抑制，提高了输出姿态角的准确性。针对两轮平衡车自平衡控制问题，采用比例、积分、微分控制器，使平衡车的平衡系统得到良好的直立平衡控制。仿真数据和实验结果表明，该方法解决了单个传感器对姿态角测量误差大的问题，达到要求的控制性能。

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