作者：蔡伟 单位：黑龙江省农业机械学会;黑龙江省农业机械工程科学研究所 出版：《农机化研究》2019年第06期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNJYJ2019060480 DOC编号：DOCNJYJ2019060489 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 随着科技水平的提高，机器人的应用范围不断增加，其工作环境复杂多变，设计出一套应变能力强的避障系统必不可少。为此，阐述了基于篮球运动的避障系统设计，引用篮球运动中的个人防守技巧和立体型进攻防守技巧，研究篮球运动中进攻时的防守躲避意识，以动态窗法建立工作控制，并对工作环境信息实时采集分析，反应到控制系统，及时躲避障碍。农业机器人的行进方向采用模糊逻辑控制方法，避障系统设计则以VFH避障算法实现自主避障。避障系统设计中需要考虑动态障碍的运动学，才可及时自主避开。仿真试验结果证明了该避障系统的有效性和实时性。

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