作者：袁明新,王彬彬,华晓彬,谢丰,申燚 单位：江苏科技大学 出版：《江苏科技大学学报(自然科学版)》2019年第04期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHDCB2019040050 DOC编号：DOCHDCB2019040059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为了提高室外巡检机器人的导航精度和稳定性，基于磁钉磁场分布特性，设计了一种新的磁导航系统.首先根据巡检机器人室外磁导航需求，确定了磁钉材料、形状、尺寸及其排布方案；接着针对磁钉磁场强度设计了磁钉检测装置；然后对检测装置输出信号进行消抖滤波，并根据磁钉磁场分布构建了磁场比值函数，以及机器人相对于磁钉的横向偏差函数；最后以横向偏差为变量设计出巡检机器人磁导航的可变参数PID控制器.3种路径环境下的实验测试结果表明：与定常PID控制相比，基于可变参数PID控制的机器人横向偏差平均减少76.8%，轨迹标准差平均提高69.8%，且无脱离路径现象，说明机器人磁钉导航的准确性和稳定性，进而验证了所设计磁钉检测装置以及导航控制算法的有效性。

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