作者：郑朝阳,翟其建,赵金鹏 单位：天津市工业自动化仪表研究所;天津市自动化学会 出版：《自动化与仪表》2018年第01期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDHY2018010140 DOC编号：DOCZDHY2018010149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 该文结合所用六维腕力传感器的结构形式提出了其标定的方法，分析了传感器耦合的原因，对解耦的方法进行了研究，用试验方法对传感器进行了标定，得出了标定矩阵C，运用Matlab软件对各单维力/力矩的试验结果进行了线性拟合，结果显示线性化较好，弹性体结构设计合理，试验验证后结果显示标定矩阵C误差较小，符合机器人使用要求。最后分析了标定中误差产生的原因，提出了减少误差的措施，具有重要的工程实践意义。

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