作者：郭鑫,刘小雄,何启志,高彦钊 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2019年第08期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2019080080 DOC编号：DOCJZCK2019080089 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 惯性测量单元(IMU)作为水下航行器导航系统关键传感器，其可靠性直接影响航行器的导航性能；为了提高IMU的容错能力，提出了一种基于无迹卡尔曼滤波(UKF)算法的IMU故障诊断技术；首先根据水下航行器的动力学方程和导航系统特点，建立描述IMU故障与导航状态量关系的解析模型；接着基于UKF非线性滤波的特点，进行导航滤波解算，基于此，提出了解耦矩阵法以实现IMU的故障检测；并且根据无迹卡尔曼滤波器新息正交原理，提出了实时估计IMU故障的方法，从而完成水下航行器IMU故障的在线检测与诊断；最后，通过实际航行数据验证了所提出算法的有效性。

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