作者：王秋滢,尹娟 单位：中国船舶重工集团公司第七0五研究所 出版：《水下无人系统学报》2019年第03期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYLJS2019030120 DOC编号：DOCYLJS2019030129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 当无人水下航行器(UUV)协同导航水声通信在短时失效情况下协同导航不可用时，由于从UUV配备的三轴地磁传感器与两轴微机电(MEMS)陀螺仪组合姿态传感器中的MEMS陀螺仪陀螺漂移较大，导致从UUV航位推算精度较差。基于此，文中提出一种UUV协同导航下MEMS陀螺仪协同标定方法，通过可观测性分析，提出从UUV协同标定的路径设计原则。在协同标定路径下，在线解算两轴MEMS陀螺仪的陀螺漂移并补偿，以提高从UUV自身航位推算精度。仿真结果证明了在UUV协同导航下MEMS陀螺仪协同标定方法的有效性及协同标定路径设计原则的准确性。

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