作者：唐舒放,王志胜,张舵 单位：中国机械工业联合会科技工作部;机械与电子杂志社 出版：《机械与电子》2019年第07期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXYD2019070110 DOC编号：DOCJXYD2019070119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 以四旋翼为研究对象，提出一种改进LK光流定位算法。通过自主设计的四旋翼平台在室内飞行对算法进行验证，四旋翼无人机基于此改进算法在光流估计过程中，利用前后向误差对异常特征点进行剔除，并对可靠特征点的估计偏移量进行更新，以提高无人机的定位精度和飞行稳定性。结果表明，改进LK光流法定位精度高，在室内能够稳定悬停飞行，其定点悬停精度大约为半径40 cm的圆形。

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