作者：杨玉婷,宋成利,吕坤勇,刘孝忠,周宇 单位：湖北省科技信息研究院 出版：《软件导刊》2019年第11期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFRJDK2019110150 DOC编号：DOCRJDK2019110159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 旨在设计以直流减速电机为动力元件，利用编码器精准控制的闭环控制系统。研究霍尔编码器控制原理，利用霍尔编码器实现电机转动圈数控制、调速以及定位功能；研制内镜缝合器电动控制系统，阐述系统驱动机构组成部分，以及器械运动控制算法，利用参数调节合适的PWM波占空比，以实现对器械运动的精准控制，并通过外部传感器进行验证。结果表明，当PWM波占空比在80%～100%之间时，运动速度合理，电机测试精度变化范围大致为-0.007%～0.567%，精度较高。该研究为内窥镜器械的电动控制系统开发提供了理论基础，且具有良好的应用前景。

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