作者：秦振江,赵吉宾,李论,张洪瑶 单位：机械部北京机械工业自动化研究所 出版：《制造业自动化》2019年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXGY2019040290 DOC编号：DOCJXGY2019040299 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于力控制的机器人磨抛定量去除研究》PDF+DOC2018年第12期 李小龙,田凤杰,安宏伟,李论 《末端F/T传感器的重力环境下大范围柔顺控制方法》PDF+DOC2015年第05期 张光辉,王耀南 《基于主动柔顺控制的工业机器人直接示教研究》PDF+DOC2017年第12期 史景飞,王大庆,闫法领,高理富 《基于柔顺控制的航天器大部件机器人装配技术》PDF+DOC2018年第11期 胡瑞钦,张立建,孟少华,董悫,隆昌宇 《基于散热器控制系统的仿真模拟研究》PDF+DOC2018年第09期 谷朋阳,朱冬雪,褚红燕,林福建,鹿世化 《基于力传感器重力补偿的机器人柔顺控制研究》PDF+DOC2020年第03期 黄玲涛,王彬,倪水,杨劲松,倪涛 《基于DSP的三肢体仿生机器人控制系统设计》PDF+DOC2006年第10期 赵杰,王宾瑞,樊继壮,庞明,蔡鹤皋 《基于显微视觉与微力觉柔顺混合控制的微操作机器人》PDF+DOC2003年第12期 陈立国,孙立宁,荣伟彬 《基于DSP的智能电子送经控制系统》PDF+DOC2003年第06期 周其洪,何永义,郭帅 《基于双轮移动机器人的控制系统开发》PDF+DOC2008年第01期 冯春,乌日图,何冰,于海武

    • 以复杂曲面为加工对象，将机器人、砂带机和在线恒力控制算法相结合构成机器人恒力抛光控制系统。对抛光系统加工过程中所受作用力进行分析，根据机器人运动学坐标变化，提出重力补偿算法，消除工件重力对恒力抛光控制系统的干扰。建立力/位置混合机器人主动柔顺控制策略，提出了基于最小二乘参数辨识的力控模型求解方案，并基于模糊PID完成过程控制，实现对抛光力的恒定控制。通过对卫浴五金件的磨抛实验，结果表明该算法可以有效的实现机器人柔顺控制，保持恒力磨抛。

    📙 相关资料

    1. 《基于力控制的机器人磨抛定量去除研究》PDF+DOC 为了实现航空发动机用喉道调节片热障陶瓷涂层定量均匀去除加工，进行了基于力控制的机器人磨抛加工研究。进行了重力补偿算法分析，消除了磨抛加工过程中磨抛工具重力对磨抛力的影响；提出了一种磨抛力模糊PID控制算法，利用MATLAB软件对力控模型进行了仿真分析，并进行了实际的磨抛定量去除加工实验。结果表明：重......
    2. 《末端F/T传感器的重力环境下大范围柔顺控制方法》PDF+DOC 为了实现机械臂重力环境下的大范围柔顺控制，提出了一种基于末端受力/力矩(F/T)传感器的重力环境下大范围柔顺控制方法，将机械臂末端力的控制以关节空间基于位置的阻抗控制策略实现。采用基于机械臂运动学的方法对末端重力进行实时补偿，去除末端重力对F/T传感器测量值的影响，并将各方向F/T测量值转换到基坐标......
    3. 《基于主动柔顺控制的工业机器人直接示教研究》PDF+DOC 为了实现机器人的直接牵引示教功能，对机器人直接示教问题进行了研究，在ER6C60工业机器人上开发了基于拖曳的机器人直接示教系统。机器人直接示教系统采用了基于位置调整的主动柔顺控制方法，能够通过力/力矩传感器检测操作者的示教牵引力，将力坐标变换后的力信号转换为机器人末端执行器位置的调整量，实现了机器人......
    4. 《基于柔顺控制的航天器大部件机器人装配技术》PDF+DOC 针对航天器大部件装配需求，给出一套基于力/位控制的机器人柔顺装配方法。基于装配界面作用力方向及机器人工具坐标系方向，实时计算用于力/位控制的笛卡尔坐标系。为避免力控制过程中的机器人抖动，设计了力与机器人速度的“S”型关系曲线。针对自由空间力控制、销钉导向等典型应用需求给出了力/位控制策略。针对机器人......
    5. 《基于散热器控制系统的仿真模拟研究》PDF+DOC 为了解决散热器在使用过程中出现的水热量不平衡的现象，通过对单个散热器进行数学建模，采用2种控制方法即常规PID控制和模糊PID控制，分别对系统进行仿真模拟；对2种控制方法的控制精度、超调量、反应时间等数据进行分析。对比结果表明：与常规PID控制相比，采用模糊PID控制的系统在控制精度与反应时间上均有......
    6. 《基于力传感器重力补偿的机器人柔顺控制研究》PDF+DOC 基于力觉控制的机器人运动系统能够通过感知外界环境的接触力，实现机器人作业过程中对力和位置的双重控制。为了提高机器人对接触力的感知精度，实现准确的柔顺控制，提出一种基于力传感器重力补偿的机器人柔顺控制方法。首先，通过调整机器人末端姿态，采集机器人不同位姿下力传感器数据，计算机器人底座安装倾角、力传感器......
    7. 《基于DSP的三肢体仿生机器人控制系统设计》PDF+DOC 基于分级控制和模块化设计思想，设计了一种适用于三肢体仿生机器人控制的，采用PC机、TMS320LF2407和MSC1210的控制系统.该控制系统原理清晰，工作可靠，能够满足机器人多种运动和操作要求。...
    8. 《基于显微视觉与微力觉柔顺混合控制的微操作机器人》PDF+DOC 简单介绍了一种基于显微视觉和微力觉柔顺混合控制的微操作机器人的系统构成 ，并重点介绍了显微视觉系统和微力控制系统的组成及工作原理。阐述了显微视觉伺服系统和力觉柔顺控制在微操作机器人中的作用。同时 ，基于视觉与力觉混合控制技术 ，以微小轴孔零件装配任务为研究目标 ，进行了微装配试验 ，并取得较好效果。...
    9. 《基于DSP的智能电子送经控制系统》PDF+DOC 本文首先分析了国内外织机现有的送经控制系统，然后详细说明了本控制系统的原理、方案和软硬件构成。控制系统采用DSP(TMS320LF2407A)作为主控制器，由张力传感器实时测得经纱的张力，然后与设定值比较得到一偏差。根据这个偏差，通过控制器的智能模糊PID算法计算，形成闭环来控制织机的送经量，使织机......
    10. 《基于双轮移动机器人的控制系统开发》PDF+DOC 通过对双轮差动式移动机器人运动学的分析，构建了以微控制器PIC16F877为基础，以PC机为主的两级控制结构。采用超声波传感器进行测距，光电编码器用于测量转速。传感器信号通过单片机处理后传给PC机，从而完成环境地图绘制、路径规划等任务。实验证明，该系统有很好的实时性和准确性。...

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。