作者：龚学锐,闵华松 单位：大连组合机床研究所:中国机械工程学会生产工程分会 出版：《组合机床与自动化加工技术》2019年第05期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZHJC2019050260 DOC编号：DOCZHJC2019050269 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于视觉与IMU融合的采茶机器人位姿估计研究》PDF+DOC2019年第07期 周俊,吴明晖,王先伟 《移动机器人SLAM关键问题和解决方法综述》PDF+DOC2018年第07期 杨雪梦,姚敏茹,曹凯 《室内环境下结合里程计的双目视觉SLAM研究》PDF+DOC2009年第04期 王晓华,傅卫平,苏立 《基于关键帧的视觉惯性定位算法》PDF+DOC2020年第05期 徐玲,蔡慧,郑恩辉,花江峰,刘政,王谈谈 《基于多传感器融合SLAM应用的室内机器人研究分析》PDF+DOC2019年第09期 施平 《视觉惯性SLAM综述》PDF+DOC2019年第12期 孙永全,田红丽 《基于ORB-SLAM2的实时网格地图构建》PDF+DOC2019年第10期 陆建伟,王耀力 《基于ROS的仓库巡逻机器人设计》PDF+DOC2019年第23期 瞿志二,吐鲁逊江·克热木,袁良祺,付建君,田畅 《一种融合视觉与激光的定位方法研究》PDF+DOC2018年第27期 杜万和 《公共环境下机器人位姿信度估计与自主定位》PDF+DOC2010年第26期 李希,高庆吉,王丽芳

    • 高精度定位是室内移动机器人的基础，针对视觉里程计在室内定位中存在的精度与累计误差的问题，提出基于ORB-SLAM2与IMU的VIORB-SLAM2视觉惯性组合定位方法，首先建立视觉里程计与机器人的坐标系联系。然后利用惯性传感器构建机器人运动预测模型，基于Kinect使用ORB-SLAM2输出视觉里程计作为机器人位姿更新，通过扩展卡尔曼滤波器对视觉里程计与IMU输出的位姿进行最优估计。设计了硬件和软件平台对提出的方法进行实验。实验表明该方法优于单独使用传统的轮式里程计与视觉里程计，有效提高了机器人移动过程中的定位精度，减少误差累积。

    📙 相关资料

    1. 《基于视觉与IMU融合的采茶机器人位姿估计研究》PDF+DOC 为实现采茶机器人在室外复杂茶园环境中实时定位与移动轨迹跟踪，并以较低的计算代价获得较高的精度，使用双目摄像头与IMU作为传感器，采用视觉惯性里程计算法OKVIS，通过实验对比视觉里程计、松耦合的视觉惯性里程计与紧耦合的视觉惯性里程计。结果表明该算法精度较高。最终采用OKVIS算法，在室外茶园环境中验......
    2. 《移动机器人SLAM关键问题和解决方法综述》PDF+DOC 从同时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)的研究进程出发，通过回顾SLAM近三十年来的研究方法，对移动机器人SLAM的研究进行系统的总结，并指出其存在的三个关键问题.针对这三个问题，介绍了基于概率估计和基于视觉的SLAM方法，对基于概......
    3. 《室内环境下结合里程计的双目视觉SLAM研究》PDF+DOC 针对视觉SLAM要解决的定位精度低和鲁棒性低的问题，提出一种基于双目视觉传感器与里程计信息的扩展卡尔曼滤波SLAM方法，应用改进的SIFT算子提取双目视觉图像的环境特征获得特征点，并构建出视觉特征地图；应用扩展卡尔曼滤波算法融合视觉信息与机器人位姿信息，完成同时定位与地图创建。这种方法既可以解决单目......
    4. 《基于关键帧的视觉惯性定位算法》PDF+DOC 针对视觉里程计定位精度易受环境因素干扰而降低的问题，本文采用视觉惯性定位方法。首先，利用惯性测量单元(IMU)在短时间内提供精确测量信息的特点，将视觉信息与IMU数据进行紧耦合处理，提高系统的定位精度。其次，为提高系统的实时性，将图像帧进行关键帧筛选，并提出一种关键帧选择方法。然后，采用滑动窗口融合......
    5. 《基于多传感器融合SLAM应用的室内机器人研究分析》PDF+DOC 针对SLAM技术发展的限制，加上移动机器人的不确定复杂环境且不能实现长期可重新定位的导航方案，该文将在多传感器信息融合的基础上进行SLAM算法行为优化，以提高SLAM的速度和精度。采用2D激光雷达和一般深度相机，与里程计信息和惯性传感器IMU相融合，优化多传感器信息融合以及数据关联模型。对多传感器融......
    6. 《视觉惯性SLAM综述》PDF+DOC 对视觉SLAM、惯性导航和视觉惯性SLAM进行了介绍，详细介绍了视觉SLAM的框架结构和细分部分，罗列了近年来出色的视觉SLAM模型。最后在视觉惯性里程计的(visual inertial odometry，VIO)基础上对现有的不同派别的开源视觉惯性SLAM进行深入分析与比较，探讨视觉惯性SLAM......
    7. 《基于ORB-SLAM2的实时网格地图构建》PDF+DOC 针对目前视觉SLAM(同时定位与地图构建)系统只能输出相机的运动轨迹图而不能生成用于路径规划和导航地图的缺点，提出了一种基于ORB-SLAM2的网格地图实时构建算法。首先，建立了一个适用于视觉SLAM的逆传感器模型(inverse sensor model，ISM)；针对ISM模型重新编排了网格地图......
    8. 《基于ROS的仓库巡逻机器人设计》PDF+DOC 为了确保无人值守物流仓库的货物安全，设计基于ROS的智能仓库巡逻机器人；机器人根据自身构建的高精度仓库环境地图，自动完成定位导航和仓库巡逻任务。根据此仓库巡逻机器人进行实验表明：机器人可以自主巡逻，构建高精度的仓库环境地图，精确地定位机器人位置，完成定位导航和巡逻等任务，对巡逻区环境的多种参数进行计......
    9. 《一种融合视觉与激光的定位方法研究》PDF+DOC 针对移动机器人激光导航过程中发生定位丢失的情况给出了一种解决方法，保证移动机器人能够连续稳定地运行。通过ORB-SLAM2算法提取立体视觉关键帧信息，在采用激光创建地图时，将关键帧信息与机器人在地图中的当前位姿进行绑定，最终生成带有关键帧信息的导航地图。使用此地图导航时，视觉可以进行关键帧匹配帮助机......
    10. 《公共环境下机器人位姿信度估计与自主定位》PDF+DOC 为了解决服务机器人在候机楼环境中的自主定位问题，以全局位姿信度作为依据，设计了一种机器人主动定位算法。首先定义单一传感器获取的位姿信息的可信度，利用该可信度作为判别标准，进行视觉和里程计的位姿信息融合，获得精度更高的机器人全局位姿，并引入D-S证据理论对全局位姿进行评价，得到全局位姿的信度估计。根据......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。