作者：杨红亮,周益林,徐德众,徐国宝,徐志刚 单位：中国机械工程学会 出版：《包装与食品机械》2019年第02期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFBZSJ2019020080 DOC编号：DOCBZSJ2019020089 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为解决机器人码垛时桶把手不确定性引起的桶与桶之间摩擦问题，本文开发了一套在线转桶定位输送机构，转桶平台安装在输送链条之间的空档内，在升降气缸的作用下升降以实现输送与转桶，通过双行程气缸及凸型阻挡机构，实现多种桶兼容问题，采用高精度激光传感器实现桶身色标的识别，并采用一定滤波算法提高色标识别准确率。该设备经实际应用，定位基本一次完成，且满足多种桶型的兼容需求，工作可靠，定位准确，空间小，速度快，有效地提高了生产效率。

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