《复杂竞赛任务中的自动分拣搬运机器人系统设计》PDF+DOC
作者:金琦淳,任俊,袁明新,王琪,张金铮
单位:中国轻工业机械总公司;中国轻工机械协会;中国轻工总会杭州机械设计研究所
出版:《轻工机械》2019年第02期
页数:8页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFQGJX2019020040
DOC编号:DOCQGJX2019020049
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为了实现仓库中多重目标的复杂搬运及堆垛任务,设计了一款光电分拣搬运机器人。该分拣搬运机器人以STM32F103C8T6单片机为主控芯片,采用灰度传感器SEN1595识别地面标识,通过颜色传感器GY-33识别物料颜色;机械臂与末端夹取机构利用PDI-6221MG舵机驱动五自由度小型机械臂,在保持末端处于垂直状态下,平稳抓取物料并存放至搬运车腹部的中心转盘内;仓储分拣机构通过PDI-6225MG-300舵机驱动中心转盘转动至5个档位;采用LV8731细分器控制步进电机MG42S1,驱动车体行进至目标堆垛区域;通过机械臂夹取转盘内的物料,结合堆垛辅助机构完成堆垛任务。在搬运工程赛项实验平台任务中,系统测试成功率达96%,满足使用要求。通过该分拣搬运系统可提高分拣运输自动化、智能化程度,改善物流仓储工作中人工依赖性较高的现状。
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