《基于力/力矩传感器的直接示教系统研究》PDF+DOC

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3. 《面向直接示教的机器人负载自适应零力控制》PDF+DOC 相对于基于末端多维力传感器的直接示教工业机器人，基于关节扭矩传感器信息的机器人可接触范围大，且安全性更好.但在变负载的复杂工况下，加上受到机器人自身摩擦力、重力、惯性力的影响，示教效率受到制约.为此，本文提出了一种零力控制方法.首先，引入柔性关节机械臂的动力学模型作为被控对象，并分析了该模型中电机摩......
4. 《基于主动柔顺控制的工业机器人直接示教研究》PDF+DOC 为了实现机器人的直接牵引示教功能，对机器人直接示教问题进行了研究，在ER6C60工业机器人上开发了基于拖曳的机器人直接示教系统。机器人直接示教系统采用了基于位置调整的主动柔顺控制方法，能够通过力/力矩传感器检测操作者的示教牵引力，将力坐标变换后的力信号转换为机器人末端执行器位置的调整量，实现了机器人......
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10. 《论焊接机器人技术的现状及未来》PDF+DOC 焊接机器人技术对于工业的发展越来越重要，焊接机器人领域也存在着很多需要深入研究的问题。本文结合目前我国焊接机器人技术的发展现状，对焊接机器人技术的总体发展趋势和研究方向进行了分析阐述。...