作者：宋俊男,张秋菊,张进 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2018年第02期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2018020110 DOC编号：DOCCGQJ2018020119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 设计了一种小型八角环二维力传感器，利用ANSYS仿真软件对传感器进行了有限元和应变节点分析，通过传感器静态标定实验得到了标定解耦矩阵，解决了由于加工误差和应变计粘贴误差带来的力矩耦合问题。设计了二指平行手爪，搭建了基于力外环控制的夹持器系统。运用手爪测量了不同材料之间的最大静摩擦系数。实际的抓取实验验证了基于力比例控制的稳定抓取具有良好效果。

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