作者：林义忠,望翔,张勤 单位：广西机械工程学会 出版：《装备制造技术》2019年第08期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGXJX2019080320 DOC编号：DOCGXJX2019080329 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 传统AGV控制器采用PLC，由于其侧重于电气控制稳定性的特点，传统控制方案会产生响应速度低的问题，对AGV的导航精度产生较大影响。从导航控制效果及成本因素考虑，采用STM32开发板作为磁导航AGV的主控制器，阐述了AGV控制系统整体设计思路和分段式PID导航算法实现。经过现场测试，该方案具有比较高的路径跟踪精度，动态和静态性能良好。

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