作者：李继传,杨克莉,刘莉,韩俊杰,杨柳 单位：北京无线电技术研究所 出版：《电子测量技术》2019年第07期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDZCL2019070140 DOC编号：DOCDZCL2019070149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 在走姿矫正导航精度优化问题的研究中，针对当前姿态解算技术的精度不足，设计了一款在Linux环境下嵌入式走姿矫正设计方案，基于先验的位置磁矩迭代修正方程系数的方法，建立迭代误差指标函数及迭代公式，并进行了数值仿真实验。为实现姿态解算中姿态角实时检测，提出将传感器采集到的加速度、角速度以及磁场强度数据进行融合，利用三轴加速度传感器和磁力计的向量偏差来对姿态解算过程中积分累计误差进行修正。最后传感器将数据结果分别通过ZigBee和蓝牙协议将其传输到电脑端或手机APP客户端显示，以达到走姿检测和矫正的目的。实测结果表明，这种方案使得走姿矫正的精度准确度更高，实时检测性能更强。

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