作者：冯笑笑,胡海燕,李龙委,李伟达,孙立宁 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2016年第02期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2016020120 DOC编号：DOCJQRR2016020129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《一种输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现》PDF+DOC2007年第01期 王鲁单,王洪光,房立金,赵明扬 《大型构件水下焊接机器人系统》PDF+DOC2015年第11期 叶艳辉,张华,潘际銮,高延峰,郑军 《自主移动焊接机器人按键控制系统设计》PDF+DOC2016年第11期 李锦文,张华,叶艳辉,朱样敏 《仿尺蠖爬壁机器人自适应吸附及摇杆控制》PDF+DOC2018年第02期 高国庆,王涛,王斌锐 《一种基于网络化智能传感器的分布式测控方法》PDF+DOC2004年第12期 宋光明,宋爱国,黄惟一,葛运建 《基于IPC的智能移动机器人控制系统》PDF+DOC2003年第02期 丁承君,肖汾阳,段萍 《新型三肢体腿臂融合机器人的研制》PDF+DOC2012年第04期 樊继壮,李立毅,赵杰 《铅钙合金浇铸浮渣铲除工业机器人控制系统的设计与研究》PDF+DOC2007年第06期 时国平,陈君,钱叶册 《微创外科机器人夹持手操作力感知机构研究》PDF+DOC2014年第05期 张禹,高金龙,刘慧芳 《分布式擦窗机器人控制系统设计》PDF+DOC2014年第07期 姜龙光,王巍

    • 人体肠道具有相对浮动性，形状及位置不完全固定，为了提高结肠镜机器人进行内窥镜检查时的安全性以及可靠性，本文研究了一种基于力感知的结肠镜机器人柔顺控制方法.首先分析及设计了符合结肠镜机器人本体表面结构的压力传感器，然后基于肠道生物力学特性以及机器人关节耦合关系分析，提出其柔顺控制算法.最后，搭建机器人控制系统进行实验，验证该控制方法的可行性.实验结果表明，该柔顺控制方法可有效实现机器人对肠道壁接触压力的感知，使接触压力始终保持在阈值之内，提高了结肠镜机器人肠道检查过程中的安全性和可靠性。

    📙 相关资料

    1. 《一种输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现》PDF+DOC 介绍了一种超高压输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现方法.根据巡检作业任务的要求，采用遥控与局部自主相结合的控制模式实现巡检机器人沿线行走及跨越障碍.设计了巡检机器人有限状态机模型，实现了机器人遥控与局部自主控制的有机结合.采用基于激光传感器定位的方法实现了巡检机器人的自主越障控制.实验结果表明，......
    2. 《大型构件水下焊接机器人系统》PDF+DOC 针对水下焊接环境要求，设计了一种履带式水下焊接机器人系统，该系统由机器人本体机构、激光视觉传感器、控制系统和焊接系统组成.机器人本体机构由履带式移动平台和焊枪调节机构构成，运动灵活可靠，满足水下焊接焊缝跟踪要求.完成了视觉传感器部件选型及光路设计，实现水下环境的焊缝自动识别.设计了基于PLC机器人控......
    3. 《自主移动焊接机器人按键控制系统设计》PDF+DOC 由于焊接机器人的有线遥控器操作界面复杂，控制系统采用的是Windows XP系统，工人操作不方便，实用性不高。针对该问题设计了一套焊接机器人按键控制系统。在机器人本体上安装一套按键系统，并进行了大量焊接试验，验证了该按键控制系统的稳定性和操作的便捷性，为焊接机器人应用于工业焊接做出了贡献。...
    4. 《仿尺蠖爬壁机器人自适应吸附及摇杆控制》PDF+DOC 为了解决真空吸附爬壁机器人爬行时，需要吸盘和壁面紧密贴合，不易操控的问题。建立了吸盘足至壁面的空间几何模型；基于D-H参数，建立了运动学模型，根据速度运动学逆解，设计了一种用于对称机构爬壁机器人的摇杆操作方法，将摇杆轴映射为关节速度闭环；根据位置运动学逆解，设计了自适应吸附动作，吸盘足与壁面距离小于......
    5. 《一种基于网络化智能传感器的分布式测控方法》PDF+DOC 基于Web的分布式测量与控制潜力巨大，是目前网络应用领域的一个研究热点。采用IEEE 1451的设计思想，介绍了一种具有标准网络接口的高集成度智能六维力传感器的设计方法。然后以此为基础，提出了一个基于Web的分布式测控应用开发框架，并成功应用于机器人的力感知系统。该框架充分利用了网络化传感器的优势，......
    6. 《基于IPC的智能移动机器人控制系统》PDF+DOC 为了研究移动机器人智能控制的方法和理论，依据其感知 规划 执行的体系结构，建立了基于工业控制计算机(IPC)和多种传感器信息的智能移动机器人试验平台，主要介绍了由多种传感器组成的环境感知系统及各种传感器的功能，使移动机器人具有自主决策能力的中心控制计算机软硬件系统及其特点以及实现移动机器人准确灵活移......
    7. 《新型三肢体腿臂融合机器人的研制》PDF+DOC 基于功能仿生原理研制了一种新型三肢体腿臂融合机器人.通过在每个肢体末端配置永磁吸附足和操作器，使机器人可利用肢体分时复用完成移动和操作任务，并具有多种灵活的移动步态和操作方式.通过机器人的基本运动步态实验及操作物品实验，验证了所研制机器人的实用性。...
    8. 《铅钙合金浇铸浮渣铲除工业机器人控制系统的设计与研究》PDF+DOC 主要根据浮渣铲除机器人在冶炼厂中自动铲除浮渣的作业要求，以单片机控制技术、传感器技术及电机驱动技术为核心，成功研制出了浮渣铲除机器人的单片机测控系统。论文首先介绍了机器人系统的组成，然后介绍了机器人控制系统的总体方案。...
    9. 《微创外科机器人夹持手操作力感知机构研究》PDF+DOC 针对微创手术机器人，研究设计了载有力感知功能的从手夹持手，介绍了夹持手末端柔顺机构力觉传感器的设计、驱动装置及驱动方式的选择，并基于ANSYS软件分析了微创手术机器人夹持手在夹持过程中传感器形变与受力的关系。仿真及分析结果表明传感器的形变与受力基本趋于线性关系，为进一步研究手术机器人夹持手的力感知与......
    10. 《分布式擦窗机器人控制系统设计》PDF+DOC 根据试验平台对开放性、实时性和可靠性的需求，为“蓝天洁士-4”型擦窗机器人设计了分布式控制系统。系统以ARM微控制器和AVR单片机组成的上下位机构成机器人本体控制器，以PC机构成机器人监控和规划器。为了兼顾系统的安全性和开放性，在机器人本体控制器的上位机中采用了基于μC/OS-Ⅱ的RTOS作为开发平......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。