作者：柯莉红,要鹏超 单位：北京航空航天大学 出版：《单片机与嵌入式系统应用》2018年第09期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDPJY2018090200 DOC编号：DOCDPJY2018090209 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 主要研究了室内自主移动机器人基于激光传感器在未知环境下的地图创建的问题。分析了目前地图创建的方法，采用一种“聚合-分割-聚合”的方法提取线段用以表示环境信息，分为区域分割、线段提取和线段拟合三步骤。在区域分割和线段提取中提出动态阈值的方法，使得分割更为精确，能在较短的时间内获得一个精确的地图，最后采用最小二乘线段拟合方法获得线段参数。通过与当前全局地图比较，创建和更新全局地图。

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