作者：舒鑫,蒋蘋,胡文武,石毅新,林伟,董承泉 单位：湖南农业大学 出版：《湖南农业大学学报(自然科学版)》2019年第03期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHNND2019030180 DOC编号：DOCHNND2019030189 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为实现高地隙植保机底盘离地间隙调节和底盘调平控制，以湖南农业大学与宗南重工联合研制的高地隙多功能植保机为平台，设计加装了底盘自动调平系统。系统由STM32主控芯片、倾角传感器、驱动模块、平行四边形升降机构和液压执行机构组成。每个平行四边形升降机构上安装倾角传感器，用于检测底盘的离地间隙；底盘中心位置安装1个水平倾角传感器，用于检测底盘的水平角度。采用Kalman滤波算法处理底盘水平倾角数据，采取基于位置误差控制加角度误差控制的调平控制策略，完成高地隙植保机离地间隙调节和底盘调平的控制。试验证明，滤波算法能有效抑制水平倾角数据的抖动；调平系统能完成植保机离地间隙调节和底盘调平，平均响应时间为0.45 s，静态调平的平均水平误差≤0.25&#176；，最大误差0.45&#176；，均方根误差≤0.27&#176；；动态调平的平均水平误差≤0.64&#176；，最大误差0.81&#176；，均方根误差≤0.34&#176；，满足高地隙植保机作业要求。

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