作者：陆建伟,王耀力 单位：四川省计算机研究院 出版：《计算机应用研究》2019年第10期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSYJ2019100550 DOC编号：DOCJSYJ2019100559 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对目前视觉SLAM(同时定位与地图构建)系统只能输出相机的运动轨迹图而不能生成用于路径规划和导航地图的缺点，提出了一种基于ORB-SLAM2的网格地图实时构建算法。首先，建立了一个适用于视觉SLAM的逆传感器模型(inverse sensor model，ISM)；针对ISM模型重新编排了网格地图算法的构建机制，并对其进行详细推导；最后，介绍了ORB-SLAM2网格地图构建的具体实施方案。通过实验，对ISM模型和网格地图模型进行分析，确保了算法的可行性；用单目相机和RGB-D深度相机进行实时实验，实现了网格地图的实时构建，且能够清晰地显现出障碍物位置，验证了所提算法的有效性。

    📙 相关资料

    1. 《基于轮式机器人的实时3D栅格地图构建》PDF+DOC 移动机器人在各种任务中需要进行建图、定位和路径规划，但是目前的视觉SLAM只能输出相机的运动轨迹图，而不能生成用于路径规划和导航的地图。因此，在ORB_SLAM2的基础上，与RGB-D相机相结合，提出了一种实时3D栅格地图构建算法。建立了一个逆传感器模型(Inverse Sensor Model，I......
    2. 《基于体感传感器的室内机器人定位研究》PDF+DOC 同时定位与地图构建是机器人能够实现智能化自主导航的关键技术。该文提出一种基于体感传感器的移动机器人SLAM实现方法。通过分析体感视觉获取原理和数据特点，设计了系统结构，并将体感传感器获取的数据进行处理，得到构建地图所需的特征路标；再使用扩展卡尔曼滤波实现SLAM，通过实验结果验证了基于体感传感器的S......
    3. 《基于视觉和距离传感器的SLAM和导航方法的探新》PDF+DOC SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)被广泛应用于生成地图和机器人导航领域。基于视觉特征的SLAM是一种低成本的解决方案，且能够提取环境的丰富的特征点用于机器人导航，但是，现实世界的可视特征往往是动态的，很多基于视觉特征的SLAM方法都不能排除环境中移......
    4. 《无人车自主定位和障碍物感知的视觉主导多传感器融合方法（英文）》PDF+DOC 人类驾驶与自主驾驶在对交通环境的理解方式上有着明显差别。首先，人主要通过视觉来理解交通场景，而机器感知需要融合多种异构的传感信息才能保证行车安全。其次，一个熟练的驾驶员可以轻松适应各种动态交通环境，但现有的机器感知系统却会经常输出有噪声的感知结果，而自主驾驶要求感知结果近乎100%准确。本文提出了一......
    5. 《无所不能的SLAM 无人车、无人机、AR都离不开它》PDF+DOC 当你身处一个陌生的地方，要准确找到目的地和路线，十有八九会打开手机上的地图APP，然后定位、输入目的地、规划路线和导航。机器人也一样。当它们身处未知环境时，同样需要通过以上步骤才能做出正确的运动。只不过，机器人靠的不是手机地图APP，而是SLAM技术。...
    6. 《基于ROS的惯性和视觉里程计的机器人室内定位》PDF+DOC 高精度定位是室内移动机器人的基础，针对视觉里程计在室内定位中存在的精度与累计误差的问题，提出基于ORB-SLAM2与IMU的VIORB-SLAM2视觉惯性组合定位方法，首先建立视觉里程计与机器人的坐标系联系。然后利用惯性传感器构建机器人运动预测模型，基于Kinect使用ORB-SLAM2输出视觉里程......
    7. 《基于图像的相机定位技术综述》PDF+DOC 近段时间来，虚拟现实、增强现实、机器人、自动驾驶等领域得到了学术界和工业界的广泛关注，而基于图像的相机定位是其中的一项关键技术。然而，在基于图像的相机定位方面，目前还没有较全面的技术综述。为了帮助人们快速进入这一领域，本文将对基于图像的相机定位技术进行整体概述并讨论其未来的发展趋势。本文能为相关研究......
    8. 《一种多传感器更新的AUV-SLAM算法》PDF+DOC 针对同步定位与地图构建SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)算法中，单个传感器提供的信息受到传感器本身特性和周围环境制约的局限性，提出了在仅声纳更新的SLAM算法同时，引入航向和速度的多传感器更新，使得自主式水下机器人AUV(Autonomous Un......
    9. 《一种用于导航的2.5维地图的构建》PDF+DOC 为了使仿人机器人能够在真实世界中自由行走，包括上下楼梯、跨过障碍物，本文提出了一种构建机器人环境的2.5维网格地图的方法。首先利用传感器数据建立并更新一个3D占有率网格和一个平地网格，3D占有率网格为最终的地图提供概率支持，以保证环境模型对传感器噪声的鲁棒性，平地网格用来存储平面高度值。然后结合两个......
    10. 《动态环境中移动机器人地图构建的研究进展》PDF+DOC 大部分现有的移动机器人地图构建方法都是基于静态环境的假设，而实际应用中移动机器人的工作环境是随时间变化的。综述了动态环境中移动机器人地图构建的最新研究进展，介绍了基于地图、基于运动和基于跟踪的检测动态障碍物的各种方法，分析比较了动态环境中移动机器人过滤运动障碍物传感器观测信息和结合运动障碍物传感器观......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。