作者：黄心汉,胡建元,陈锦江 单位：中国科学技术信息研究所 出版：《高技术通讯》1991年第08期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGJSX1991080060 DOC编号：DOCGJSX1991080069 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 一、引言工业自动化程度的提高，对机器人提出了越来越高的要求。最初出现的工业机器人只是用来完成一些搬运物体、喷漆、点焊等简单作业。这类作业采用机器人的点到点或连续路径位置控制便可完成，无需考虑外界环境对机器人的作用。对于有障碍物的环境，采用超声波进行探测，然后进行路径规划，依赖单纯的位置或速度控制便可躲避障碍物。但对于高精度的装配、去毛刺、抛光以及旋曲柄等作业，情况就不同了。这些作业的共同特征是，机器人在完成作

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