作者：冯黎,郭承军 单位：中国汽车工程学会;长春汽车研究所 出版：《汽车技术》2019年第10期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFQCJS2019100100 DOC编号：DOCQCJS2019100109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对无人车多传感器融合定位问题，设计了基于全球导航卫星系统(GNSS)、捷联式惯性导航系统(SINS)及双目视觉里程计的分散式融合架构，通过多个传感器的冗余配置有效提高导航信息的准确性，利用分散式融合架构提高系统的鲁棒性。此外，对于分散式融合中节点相关性未知的问题，将协方差交叉(CI)算法嵌入卡尔曼滤波框架下进行融合。在基于KITTI数据集的仿真验证结果表明，设计的多传感器融合方案能有效提高导航信息的估计精度，增强系统的鲁棒性。

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