作者：尹辉,周翟和,伏家杰,游霞 单位：南京机械工程学会;南京机电产业(集团)有限公司 出版：《机械制造与自动化》2019年第03期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZZHD2019030400 DOC编号：DOCZZHD2019030409 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 论述了移动机器人控制系统的设计原理与实现方法，并针对惯性传感器易发故障、单一姿态测量系统无法保证控制系统高可靠性的缺点，利用二模硬件冗余策略为控制系统设计了低成本的冗余姿态测量系统。针对移动机器人嵌入式微控制器运算能力有限，设计了高准确度和低时间复杂度的自适应能态突变检测算法，检测惯性传感器故障。仿真和实验结果表明，该算法能极大提高传感器故障检测和余度切换的实时性，使系统失控时间&lt；95 ms，俯仰角最大偏差不超过17&#176；。冗余姿态测量系统的设计，能极大延长控制系统的平均失效时间，确保控制系统具备高可靠性。

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