作者：廖萱,陈锐志,李明 单位：中国技术经济学会 出版：《科学技术与工程》2018年第30期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKXJS2018300310 DOC编号：DOCKXJS2018300319 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 室内三维场景实时感知是室内增强现实、三维测图和机器人自主定位与导航的关键技术之一。利用智能手机Tango传感器搭载的单目摄像头和深度相机，根据实时获取的彩色图像和深度信息，研究并提出了一种实时的室内三维场景感知方法；该方法首先根据智能手机Tango传感器获取的彩色图像存在的问题，采用多项式函数对彩色相机进行校正。接着，使用ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)算子对彩色图像进行特征提取，利用RANSAC算法剔除误匹配点；并根据优化后的匹配点对采用ICP算法对手机姿态进行初步估计。最后，基于融合空间关系的视觉词典(SDBo W2)对感知的初步室内场景进行闭环检测；并通过图优化得到实时感知的室内三维场景模型。实验表明，方法能利用Tango传感器高效地获取室内场景完整的三维结构信息与纹理。

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