作者：沈澍,顾康,刘小雨 单位：陕西省计算机学会 出版：《计算机技术与发展》2019年第07期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWJFZ2019070260 DOC编号：DOCWJFZ2019070269 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 设计了一套智能穿戴系统，主要依靠惯性传感单元对人体手臂的姿态进行检测，从而控制机械臂能够同步做出人体手臂的动作，旨在帮助手臂残障的人士能如同正常人一般的生活。整个可穿戴式系统的设计以STMicroelectronics公司的微控制器作为核心，使用三轴加速度计和三轴陀螺仪对手臂的运动姿态进行检测，通过驱动六路数字舵机来实现机械臂与人体手臂动作的同步。在姿态融合部分，运用了基于TensorFlow的椭球面拟合方法对加速度计进行了校准，并且采用了基于四元数-梯度下降的方法来进行姿态角的融合计算，使系统能稳定地识别出当前手臂的运动姿态。在实验部分，针对系统搭建了相应的实验平台，对姿态融合模块性能和系统整体性能进行了测试，并对整个系统的实验结果进行总结和分析。

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