作者：王方雨 单位：黑龙江省农业机械学会;黑龙江省农业机械工程科学研究所 出版：《农机化研究》2019年第08期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNJYJ2019080360 DOC编号：DOCNJYJ2019080369 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 随着科技水平的提高，农业生产向实现智能化发展，农业采摘机器人中的自主避障控制系统成为重点。在农业生产环境复杂且未知的条件下，采摘机器人的控制需要具有较高的智能化水平。为此，基于足球比赛运动的控制规则，设计了采摘机器人自主避障控制系统；阐述了基于足球比赛运动的移动机器人自主避障设计实现技术、控制技术及模糊逻辑控制方法，使机器人的移动通过模糊逻辑控制和基于优先度的避障策略来实现。仿真试验结果表明：该采摘机器人自主避障设计有效性和实时性较高，在农业生产的复杂环境中，可较好地自主避障并进行路径优化。

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