作者：季宇寒,徐弘祯,张漫,李世超,曹如月,李寒 单位：中国农业机械学会;中国农业机械化科学研究院 出版：《农业机械学报》2019年第S1期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNYJX2019S10010 DOC编号：DOCNYJX2019S10019 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 设计了基于激光雷达的农田环境点云采集系统，可实现农田环境点云与农机位置姿态的稳定、可靠采集；设计了多传感器数据的采集软件，可实现准确、一致的全局点云数据获取。系统以拖拉机为移动载体，由点云数据采集模块、车体位姿采集模块和数据融合模块组成。其中，点云数据采集模块可获取周边环境点云数据，并解决近距离盲区问题；车体位姿采集模块可实时获取农机位置和姿态信息；数据融合模块可接收并融合环境点云数据与车体位姿数据，进而获取位姿补偿后的点云数据。系统实现了各传感器数据的在线采集、时间同步与空间配准，以及数据的实时显示与存储。在农田环境下进行点云采集试验，结果表明，采集系统具有良好的户外工作稳定性，在线典型丢帧率不超过1%，离线典型丢帧率不超过0. 47%，能够满足农田点云数据采集的要求。为分析系统采集点云数据质量，将经过位姿补偿的点云与原始点云分别进行直通滤波地面点滤除，结果表明，位姿补偿后的点云经滤波后仅包含少量地面点云，可作为农机自主导航避障的可靠数据。

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