作者：武文汉,杨明,王冰,王春香 单位：上海交通大学 出版：《上海交通大学学报》2019年第02期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSHJT2019020100 DOC编号：DOCSHJT2019020109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于多传感器的三维目标位姿测量方法》PDF+DOC2019年第02期 潘旺,朱枫,郝颖明,张丽敏 《3D智能传感器的工件位姿获取方法研究》PDF+DOC2019年第05期 苏波,郑孟州 《基于二维激光位移传感器的钢轨磨耗改进检测算法》PDF+DOC2019年第05期 周志杰,陈建政 《基于激光雷达的农田环境点云采集系统设计》PDF+DOC2019年第S1期 季宇寒,徐弘祯,张漫,李世超,曹如月,李寒 《一种基于点云配准的卫星运动参数辨识方法》PDF+DOC2019年第14期 鲁荣荣,孙海波,付双飞,朱枫,郝颖明 《点云片段匹配约束和轨迹漂移优化的回环检测方法》PDF+DOC2018年第12期 张剑华,吴佳鑫,冯宇婷,王曾媛,林瑞豪,陈胜勇 《基于双目视觉的微型无人机室内3维地图构建》PDF+DOC2014年第04期 余小欢,韩波,张宇,李平

    • 对托盘的检测是仓储机器人进行货物搬运的关键步骤.针对当前检测方法光照鲁棒性不强、受托盘与传感器之间相对位姿的约束等问题，提出一种基于点云平面轮廓匹配的检测方法.该方法使用ToF(Time-of-Flight)相机采集点云；点云经预处理后，使用以法线为约束的区域生长算法进行平面分割，并沿其主法线方向投影生成栅格图，解决受相对位姿约束的问题；最后在对栅格图进行轮廓提取后，利用融合Hu不变矩和尺度比例特征的轮廓特征进行目标与模板的匹配，实现对托盘的检测.实验结果表明，该方法在光照不同、托盘位姿不定等场景下均具有高识别率和强鲁棒性。

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